Dover híres a fehér krétaszikláiról, ezekről kapta Anglia az Albion (fehér) nevet.Angliában Dover van legközelebb a kontinentális Európához, a távolsága Calais francia kikötőtől csupán 34 kilométer. Emiatt Dover az Egyesült Királyság egyik legforgalmasabb átkelőhelye évente 18 millió utassal.1992-ben a városhoz közel találtak egy bronzkori hajót. A rádiókarbonos vizsgálat után kiderült, hogy a lelet Kr. e. kb. az 1500-as évekből való.
A római időkben Dover egy jelentős kikötő volt Portus Dubris néven. A városból indult a Watling Street (angolszászul: Wæcelinga Stræt). A római brit flotta a Classis Britannica is itt állomásozott.
A Hastingi csata után 1066-ban Vilmos király elfoglalta a várost is.
A régészeti kutatások szerint a az új vár a szász St. Mary de Castro templom közelében áll. Ez a vár a mai Dover Castle.
A normannok 2 templomot építettek a városban. A St. Mary the Virgin, amely ma a St. James templom. Ez a templom a második világháborúban megsemmisült. A másik templom a St. Martin kolostor.A 19. században a lakosság rohamosan növekedett. 100 év alatt közel 6-szorosára. A városban a század közepén apartmanok és hotelek alakultak, és a vasút is megérkezett a városba.
Az első világháború alatt innen indultak a katonák Franciaországba. A Zeppelinek és a repülőgépek eközben folyamatosan bombázták a várost. A második világháború alatt is jellemző volt a bombatámadás.