Őrimagyarósdot az Árpád-korban a határvédő őrök alapították. 1270-ben V. István király bocsátotta ki a „monorosdi” őrök kiváltságlevelét, mely jogaikat és kötelességeiket részletesen meghatározta. Őrimagyarósd vára, erődítménye a török hódoltság idején keletkezett. A magyarósdi Darabos család saját nemesi udvarházát alakította át védelmi célból 1590 körül. A kúriát kettős védőárokkal látták el, amint a terepen ez ma is látható. A nyugati oldalon erős kaput állítottak, az északi fal mentén pedig egy bástyát emeletek. Az „aprólék végház” szerény fegyverzetét két tarack képezte, figyelmeztető lövések leadására szolgált.
Ez a vár a történelem egyik küzdelmes időszakát, a török hódoltság korát idézi. Romjaiban is az őrségi nép hősi helytállásának egyedülálló emléke.